板上刮出尖锐的声响。
他快速画出状態空间模型，突然停顿：“周同学，你设定的过程噪声协方差矩阵q是怎么確定的”
“根据传感器厂商提供的误差分布特徵值，这里的热噪声方差是0.02μg/3，我们取其平方作为q矩阵对角线元素。”
李教授笔尖悬停半秒，在白板上写了起来。
电子系的陈教授突然说：“浮点运算在嵌入式系统会產生累积误差，为什么不用定点数”
李教授指了指周宇的方案：“看这里，启用的是硬体fpu单元，单精度浮点运算只需3个时钟周期。”
“但內存对齐有问题！你的状態向量没有做64位对齐，在da传输时会导致总线错误。”
“所以我们用ti2计时器的捕获模式，通过硬体时钟同步，误差控制在±0.1μs以內，这是ti2的自动重装载值计算过程。“
“不对，你的协方差矩阵在连续叠代20万次后出现內存泄漏，根据我们之前的经验，每次predict调用会使栈指针增长4位元组。“
“改了代码后栈空间占用归零，但会失去线程安全！“
李教授拿著笔，思考了一会儿后开始说道：“所以需要加互斥锁。“
“所有矩阵运算都展开为標量计算，完全规避动態內存分配。“
张教授在一旁看著已经懵了。
他本来已经做好要为周宇解释的准备了，谁知道这些教授上来就自己聊了起来！
周宇更是直接閒了起来。
哈嘍，各位大佬，我还用讲吗
怎么你们討论的那么热闹