败了，齐国人自然就撤退了。”鲁庄公不同意，说：“南宫长万这么猛，你小娃儿肯定不是对手啊，别去送死。”
公子偃觉得自己的战术没问题，私下带了一拨兵出击了。公子偃给每辆战车的马套上虎皮，趁夜色迅速攻向宋国军营。宋国人怎么也没想到鲁军竟然主动出击，夜间视线不好，套上虎皮的鲁国马把宋国马给吓到了，到处逃窜，宋国军营一时间乱成一团，南宫长万率兵仓促应对，边战边退。
鲁庄公知道公子偃偷袭得手，立马带人支援，追击宋军。鲁庄公追到乘丘（今山东巨野），赶上了公子偃的部队，两支队伍合在一起猛攻宋军，宋军顿时溃败。不过南宫长万武功高强，挥舞着长戟大杀四方。鲁庄公见状大喊一声：“把老子的狙击枪拿来。”手下递上了名为金仆姑的箭，这种箭是鲁国特产的箭，箭身独特，射程比较远。鲁庄公开弓射箭，一箭射中南宫长万的肩膀，趁其负伤，鲁庄公的保镖歂孙冲上去生擒了南宫长万。
齐国人还没反应过来呢，盟友宋国已经被打退了，鲁国人怎么突然这么凶猛了，齐军担心再次失利，于是撤回家了。乘丘之战，鲁国又取得了一次胜利。
齐桓公两次伐鲁都失败了，他开始反思，觉得以后还是听管仲的话好了，于是及时调整战略，采用管仲制定的改革政策发展国力，同时通过外交和诸侯国搞好关系。齐桓公走向霸业的标志就是第一次“联合国”大会，北杏会盟，这次会盟的契机就来自于南宫长万。